En muchas películas de romanos todos montan perfectamente a caballo y lo hacen porque utilizan un estribo. Sin embargo, el ejército romano de occidente nunca usó el estribo.
En el siglo I a.c, en la India, se usaba un estribo con forma de lazada. El verdadero estribo, metálico y sujeto por correas ,era conocido en China en el siglo I d.c. A partir del siglo V d.c. este elemento era empleado por la mayoría de los pueblos asiáticos; desde donde llegaría al imperio bizantino (imperio romano de oriente).
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